前言

面对“围城”，最有效的办法就是走出不同的技术路线。

在我们熟悉的机器人领域，减速器，一直是机器人身体中最为关键的零部件之一。

机器人运动时，一般是伺服电机在输出动力。如果不加减速器，伺服电机将在低速下工作，容易出现震动或爬行现象。

所以减速器主要用来降低转速、增加转矩，以提高机器人执行重复动作时的定位精度。在机器人领域，主要应用的是精密减速器，具体可细分为RV减速器和谐波减速器。两者互为千秋，各有补充。

然而，这项关键技术几十年来始终受制于人。

宁波瀚晟传动技术有限公司（以下简称瀚晟传动）自主研发用以替代RV减速器的MRG系列减速器、用以替代谐波减速器的FG系列减速器已打破日本在这一领域的垄断。

瀚晟传动以多年自主研发的MRG传动技术为基础，专业从事于机器人关节减速器的研究、开发和生产。其采用MRG传动技术生产的机器人关节减速器具有体积小、输出扭矩大、使用寿命长、噪音和温升低等特点。经国家检测中心的测试，主要性能指标已达到行业先进水平。

全新传动减速器 完美替代RV减速器与谐波减速器

MRG传动原理的核心是实现了内啮合一齿差，基于MRG传动原理既可以设计生产出替代RV的减速机，也可以生产出替代谐波减速机的产品。

据了解，MRG的传动技术克服了当前机器人减速器常见的摆线不稳定，啮合不紧密的问题。在连续运转时，RV减速器在达到55℃的时候就需要降低输入功率降温，而同等状态下基于MRG传动技术的减速器的温升最高只有45℃，无需为此降低功率。

另外，MRG传动结构（无齿）将使其减速器的摩擦小于RV，具有更大的功率与更长的寿命。MRG传动结构比RV更为简单，其材料成本和加工成本也比RV减速机更低，因此具有很强的竞争优势。

FG传动原理是一种以面接触的方式进行啮合的新型传动原理，颠覆传统的渐开线、摆线等线接触啮合方式，彻底解决了齿受力时应力集中的问题，承载能力更大、传动平稳、噪音低，传动时啮合相对滑动少，摩擦小，真正意义上实现小体积、大速比、大输出扭矩传动，最大程度克服了传统的行星传动、摆线传动及谐波原理各自的痛点和短板，是机器人关节减速器领域理想的传动原理。

据称，瀚晟传动已具备6项发明专利，基于MRG传动技术开发的M系列产品对标RV减速器N系列，产品已经得到第三方认证。

这些减速器在克服传统技术诸多缺点的同时，采用了创新的结构设计，蕴含着完全自主知识产权的国产机器人关节减速器传动技术。通过该技术，瀚晟传动降低了产品的制造和装配难度，同时实现超大速比的传动设计，既可以替代RV减速器，又可以替代谐波减速器。

根据测试，瀚晟传动关节减速器的性能指标已达到世界一流水平。相较世界知名企业的RV减速器，刚性是RV同型号的1.5倍，精度寿命超过1.5倍。相较同体积谐波减速器，瀚晟传动的产品在刚性和承载能力上超过其两倍，且无需使用特殊进口材料。

从0到1 打造工业机器人的国产“关节”

机器人的操作灵活不灵活、稳定不稳定，关键看关节减速器。

目前机器人关节减速器根据技术原理可分为RV减速器与谐波减速器两大类。RV减速器主要用于大关节，谐波减速器则用于小关节。根据承载能力和使用位置的不同，每台机器人一般需要使用3至4台RV减速器以及2至3台谐波减速器。

由于起步较晚，国内机器人关节减速器此前被牢牢卡住了脖子。以RV减速器为例，国际巨头在传动领域申请的传动技术专利超过500项。其中，日本的纳博垄断RV减速器行业长达40年之久，全球市场占有率一度超过90%。

而面对“围城”，最有效的办法就是走出不同的技术路线。

2011年，范正富团队开始钻研减速器技术原理的创新。经过6年时间，创造性地发明了MRG传动技术和FG传动原理，实现了从0到1的突破。

2017年，瀚晟传动在宁波高新区落户。之后，公司又花了4年时间，将MRG传动技术和FG传动原理从实验室搬到生产线上。截至目前，瀚晟传动已申请了10多项发明专利，其中5项技术申请了国际PCT发明专利。

2022年4月，公司产品开始进入量产阶段。据了解，目前瀚晟传动每个月的产能已接近1000台，在制造工艺持续提升的情况下，瀚晟传动关节减速器的年产量在现有设备的情况下有望突破2万台。

目前公司产品已经进入部分国内头部机器人厂商如珠海格力、沈阳新松、藦卡机器人等，后续随着产能的提升，很快会开发出新的客户群，如南京埃斯顿、韩国现代、东莞李群自动化、图灵机器人、达闼机器人等。

结语与未来

据相关数据显示，全球传动技术的工业产品市场超5000亿元。在工业机器人领域，瀚晟打破国外技术垄断后，产品将反向输出到国外。除了可以在工业机器人、协助机器人、人形机器人、医疗机器人等领域发挥作用，为国产机器人的产业化发展需求提供关键技术条件支撑，瀚晟传动的技术原理同样可以应用在工程机械、矿山机械、港口机械、石油机械、行走履带驱动等传统工业领域，助力中国制造更新迭代。